轴向柱塞泵（马达）是现代液压传动中使用最广的液压元件之一。由于其可以很方便地实现变量，使液压系统容易实现功率调节和无级变速，因此被广泛地应用于各种液压系统中。

轴向柱塞泵（马达）的雏形可以追溯到16世纪初，Ramelli开发了用于从矿井里往外汲水的皮革密封的轴向柱塞泵，从结构上看，它和现在的柱塞泵已经十分相似。直到1905年，美国Harvey Wlliam教授和Reynold Janny工程师设计了端面配流的斜盘泵（马达）的静液传动装置，用在军舰炮塔转向的液压系统中，后来人们称此结构的泵为Janny泵，而且他们首次把矿物油引入传动介质，为现代液压技术的发展拉开了序幕。

1907年，美国人Renault改进了Janny泵柱塞传动机械，有效地提高了其运行效率。

斜轴式柱塞泵发展较晚，1930年，瑞士Hans Thomas教授设计了第一台斜轴泵，后人常把斜轴泵称为Thomas泵，其缸体中心线与传动轴中心线成一夹角，使缸体对配流盘的倾复力矩减小，因此允许的倾角较大。

20世纪50年代中期，美国Denison公司和英国Lucas公司摆脱Janny泵的传统，设计了轴承支承缸体的斜盘泵。这种泵传动轴只传递转矩，不传递弯矩，保障了配流副的良好接触，加上制造水平的提高，使其工作压力提高到35MPa,转速也大幅提高，引起斜盘泵历史上的一次飞跃。

20世纪60年代中期，由于对液压系统集成化的要求，特别是在行走车辆闭式回路的应用，通轴泵获得了新的发展。由于主轴尾端可以安装辅助泵或其他作用的泵，使通轴泵具有集成多种元件的复合功能，大大简化了液压系统，这是斜盘泵（马达）发展的另一次飞跃。

20世纪70年代以后，欧美很多轴向柱塞泵（马达）的制造商逐渐崛起，针对不同领域做了很多技术革新，比如Vickers公司针对注塑机节能的要求推出PVB轻型泵；泵（马达）和电子技术的结合也越来越紧密，出现了多种多样的控制方式。

1966年，我国综合了国外斜盘式柱塞泵的特点后，设计出了CY14-1型轴向柱塞泵（马达）。经过30多年的实线，对CY14.1型泵（马达）相继做过四次大的改进，前两次以标准化和缩小体积为主，改进为CY14-1A型；第三次针对配油盘烧损和斜盘磨损以及工艺问题，形成了CY14-1B型泵（马达）；第四次针对CY14-1B型噪声高、转速低、易松靴脱靴、可靠性差、自吸能力差、规格不全和无通轴泵等缺陷，开发了Q“CY14-1Bk系列开式低噪声泵和QT“CY14-1Bk系列通轴泵。

进入20世纪90年代后，德国Bosch Rexroth公司开发出了A4V泵。柱塞与传动轴成一交角，工作时离心力有助于柱塞的回程，也有利于减小配流盘直径，降低缸体配流面的线速度；采用球面配流，有利于补偿轴向偏载对缸体产生的倾覆力矩，这种类型的泵已经广泛应用于现代工业领域。目前，作为变量泵和变量马达使用的几乎全部是轴向柱塞泵，它又分为斜轴式与斜盘式两种，现分别叙述如下。

(1)弯轴或轴向柱塞泵（马达）这是汉斯·托马(Hans Thoma)1940年的.发明。此后于1946年，他又对缸体的同步驱动进行了改进，将万向接头改为连杆方式，将阀板由平面改成球面。最近，博世力士乐(Bosch Rexroth)公司又推出了将连杆与柱塞组成一体的采用锥形柱塞（柱塞杆装在密封部上）的改进型式。该发明自问世以来60多年间内不断进行改进，现在已经成为各领域最广泛应用的产品。